未来汽车大讲堂——智能驾驶第一课

Lidar：做定位、障碍物检测、跟踪

Radar：主要用于障碍物检测，很难做分类与跟踪

摄像头：很难得到三维数据，容易被干扰，做分类和跟踪比较好

激光雷达用途：生成高精地图、障碍物检测、跟踪、分类、实时定位

分类：

1、扫描雷达：

    机械式旋转雷达，比如成熟，用得比较多。Velodyne、lbeo、Robosense、数腾

    基于MEMES的雷达：还在研发阶段。通过描扫镜来改变光路。以色列的innovize。

    OPA：相共振雷达。通过多个小天线发射激光，通过控制激光的相位来改变方向。Quanergy、MIT等。

2、非扫描雷达

    Flash LiDar：发射面阵的光，不是逐点扫描。LeddarTech

LIDAR分为发射、光路、接收、后处理四块，不管用哪种方式，后处理都是一样的，改的是前三种。导致很多种类。

点云：

通过发射接收，在空间中形成一个点。每一个点的数据包括xyz的空间数据+光强度

视觉定位：室内比较好，室外的鲁棒性不好。

点云算法很重要